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余話噺14ロボ2.

余話噺14ロボ2.経過 2014-02-01

写真は最初の鉄骨ロボットです。

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目次 余話噺1こと始め5/7--余話噺2美味しい噺5/10--噺3北野劇場5/12
  噺4信長公5/22--噺5同窓会5/24--噺6オリンピック9/9--噺7おもて
  なしロボット10/11--噺8竜宮城12/10--噺9初詣1 H26.1/113--
  噺10初2 H26.1/1 ---噺11初詣3 1/17--噺12初詣4 1/28--
  噺13ロボ1.事始め1/28--噺14ロボ2.経過2/1
写真1場内土産屋-2城の北門-3西側からの城門-4東側からの大手門
  5ロボット---6ロボットの改良版--8竜宮城--9初詣1呉服神社
  中山寺--10初詣2勝王寺--11門戸厄神,清荒神清澄寺--12尊蜂厄神
  13旧ロボット--14鉄骨ロボット

 ロボットの作り始めはキットや完成ソフトを使用したのですが、
いざ動かして見ると思う通りにならず、動かそうとするにはソフトの
解析までする必要がありました。 そんな時間を費やしていることは
出来ません。 そこで”電子工作のためのPIC16F活用ガイドブック”
後閉哲也著のライントレースロボットの組み立ての回路とソフトを
参考にしました。
 スッテピングモーターを秋月電子通商のスッテピングモーター
ドライブキットで動かし、共立電子(エレショップ)のロボット
アームMRー999を両腕にして完成したのが写真の鉄骨ロボットです。
 しかし、本体が重くて、重くてとても歩行ロボット作りに向きません。
スッテピングモーターの動作は重くても、コンベヤー上には応用が効く
ので後日に利用します。 現実はスッテピングモーターは不可で本を
色々調べた結果、サーボモーターに決めました。 DCモータも考えた
のですが、トルクが弱く電圧も高くなりBATT容量が必要でした。
 その点、サーボは電源5Vで良く、制御入力もパルス幅を変化させる
だけで、その決まったパルスを各モーターにON/OFF信号を送るだけで
、それぞれのモーター(手足等の関節に当たります。)が動かせます。
 これで回路とソフトのイメージが出来たのて、手足、胴体、
モーター固定の骨組みはコーナン等で売っているアルミ板、アルミ棒
を加工する事に決めました。
 次はアルミ加工等です。
それでは次回へ。