余話噺1４ロボ２.

余話噺1４ロボ２.経過 2014-02-01

写真は最初の鉄骨ロボットです。

目次 余話噺1こと始め5/7--余話噺2美味しい噺5/10--噺3北野劇場5/12
　　噺4信長公5/22--噺5同窓会5/24--噺6オリンピック9/9--噺7おもて
　　なしロボット10/11--噺８竜宮城12/10--噺9初詣1 H26.1/113--
　　噺10初2 H26.1/1 ---噺11初詣3 1/17--噺12初詣4 1/28--
　　噺13ロボ1.事始め1/28--噺14ロボ2.経過2/1
写真１場内土産屋-2城の北門-３西側からの城門-４東側からの大手門
　　5ロボット---6ロボットの改良版--8竜宮城--9初詣1呉服神社、
　　中山寺--10初詣2勝王寺--11門戸厄神,清荒神清澄寺--12尊蜂厄神
　　13旧ロボット--14鉄骨ロボット

　ロボットの作り始めはキットや完成ソフトを使用したのですが、
いざ動かして見ると思う通りにならず、動かそうとするにはソフトの
解析までする必要がありました。　そんな時間を費やしていることは
出来ません。　そこで”電子工作のためのPIC16F活用ガイドブック”
後閉哲也著のライントレースロボットの組み立ての回路とソフトを
参考にしました。
　スッテピングモーターを秋月電子通商のスッテピングモーター
ドライブキットで動かし、共立電子（エレショップ）のロボット
アームMRー999を両腕にして完成したのが写真の鉄骨ロボットです。
　しかし、本体が重くて、重くてとても歩行ロボット作りに向きません。
スッテピングモーターの動作は重くても、コンベヤー上には応用が効く
ので後日に利用します。　現実はスッテピングモーターは不可で本を
色々調べた結果、サーボモーターに決めました。　DCモータも考えた
のですが、トルクが弱く電圧も高くなりBATT容量が必要でした。
　その点、サーボは電源5Vで良く、制御入力もパルス幅を変化させる
だけで、その決まったパルスを各モーターにON/OFF信号を送るだけで
、それぞれのモーター（手足等の関節に当たります。）が動かせます。
　これで回路とソフトのイメージが出来たのて、手足、胴体、
モーター固定の骨組みはコーナン等で売っているアルミ板、アルミ棒
を加工する事に決めました。
　次はアルミ加工等です。
それでは次回へ。